1 Introduction 1 1.1 Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1.2 Properties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 I Message passing 7 2 Model 9 2.1 Basic message-passing model . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2.1.1 Formal details . . . . . . . . . . . . . . ....